四驅(qū)差速底盤，四驅(qū)差速底盤結(jié)構(gòu)由四個(gè)差速輪作為驅(qū)動(dòng)輪組成，驅(qū)動(dòng)每個(gè)車輪的力矩分配系統(tǒng)，將動(dòng)力傳遞到車輛的四個(gè)輪子上，可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。小車可以根據(jù)路面狀況和車輛動(dòng)力需求自動(dòng)調(diào)整每個(gè)車輪的扭矩分配，以提供較佳的牽引力和操控性能。單差速總成：?jiǎn)尾钏倏偝傻妆P是由一對(duì)可調(diào)速的差速驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)可活動(dòng)的連桿轉(zhuǎn)盤，共同組成的一個(gè)差速輪組，通過左右輪的差速進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。依托裝置于中間的可活動(dòng)的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)，可以快速的完成一個(gè)整體穩(wěn)住的轉(zhuǎn)向和角度控制。它能夠提供較好的驅(qū)動(dòng)力和操控性能，適用于多種路況下的駕駛需求。機(jī)器人底盤的設(shè)計(jì)考慮了能源效率，能夠節(jié)約能源并延長(zhǎng)電池使用時(shí)間。上海AMR底盤分類

以業(yè)內(nèi)主流的移動(dòng)底盤Apollo來說，其融合了激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波及防跌落等多個(gè)傳感器，并結(jié)合了思嵐科技自主研發(fā)的高性能SLAM算法。使其擁有可靠、易用的定位導(dǎo)航方案，即使面對(duì)各類復(fù)雜環(huán)境，它也能做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能。激光雷達(dá)：可幫助機(jī)器人時(shí)刻掃描周圍環(huán)境，提供地圖數(shù)據(jù)，構(gòu)建高達(dá)5cm精度的地圖，并基于該地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃及導(dǎo)航功能；深度攝像頭：可偵測(cè)到位于雷達(dá)掃描平面上方的障礙物，并及時(shí)發(fā)送信號(hào)進(jìn)行規(guī)避；超聲波傳感器：在工作時(shí)，能精確探測(cè)到玻璃、鏡面等高透材質(zhì)障礙物，從而在靠近這些物體前能及時(shí)避讓；防跌落傳感器：可幫助機(jī)器人 360°偵查周圍的工作環(huán)境，判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺(tái)階、坡度等情況，從而發(fā)送請(qǐng)求信號(hào)，避免跌落。寧波消防底盤機(jī)器人底盤的電池或電源系統(tǒng)提供能量供給，以支持機(jī)器人的運(yùn)行。

相比四輪差速結(jié)構(gòu)，四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)更像是以軟件為主導(dǎo)的動(dòng)力四驅(qū)系統(tǒng)，可以依靠軟件定義不同的模式，或者系統(tǒng)根據(jù)工況自行調(diào)節(jié)，在操作難度上更低，更加智能化 。同時(shí)具有單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，單獨(dú)轉(zhuǎn)向，單獨(dú)懸掛的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有優(yōu)越的通過性和越野性。針對(duì)轉(zhuǎn)向做了加速度規(guī)劃，按照阿克曼柔性曲線進(jìn)行差補(bǔ)，轉(zhuǎn)向更絲滑。控制機(jī)動(dòng)靈活，不彈跳，不偏移，滿足高精度要求運(yùn)行，全方面應(yīng)用于室內(nèi)外多種場(chǎng)景下的巡檢、科研等開發(fā)應(yīng)用需求 。

較近想做一個(gè)關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的總結(jié)，就先從移動(dòng)機(jī)器人的底盤說起吧?，F(xiàn)在移動(dòng)機(jī)器人這么火熱，大到無人駕駛車，規(guī)矩的有工業(yè)上應(yīng)用得很多的AGV(比如智能物流自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人)，小到淘寶上面的智能小車，都可以算作移動(dòng)機(jī)器人。移動(dòng)機(jī)器人有各種各樣的底盤，有兩輪的三輪的四輪的，比如無人車是四輪的阿克曼模型，一般的AGV是兩輪差速模型，還有大學(xué)生機(jī)器人競(jìng)賽里面常見的三輪全向輪底盤，四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑移底盤，是不是有點(diǎn)讓人眼花繚亂的感覺呢，哈哈，下面就逐一來分析一下，關(guān)于運(yùn)動(dòng)學(xué)的話我不會(huì)推導(dǎo)公式，我本人也是不太喜歡推公式的，我覺得有現(xiàn)成的用，理解其含義就好了，我就從工程應(yīng)用上面說說怎么用。在當(dāng)前輪式機(jī)器人底盤開展?jié)u有起色的情況下，服務(wù)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化落地仍然不容樂觀。

四轉(zhuǎn)四驅(qū)結(jié)構(gòu)則擁有多種運(yùn)動(dòng)模式，雙阿克曼模式可實(shí)現(xiàn)+∞到-∞的轉(zhuǎn)彎半徑，讓您縱享“絲滑”轉(zhuǎn)向曲線；斜移模式可實(shí)現(xiàn)-90°到+90°轉(zhuǎn)向，高速轉(zhuǎn)向時(shí)通過降低車身橫擺角速度，有效抑制車身發(fā)生動(dòng)態(tài)側(cè)偏的傾向，保障車身靈活、穩(wěn)定、快速通過特定狹小區(qū)域，拓展機(jī)器人狹小空間應(yīng)用場(chǎng)景；通過運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)，“X”形駐車，可長(zhǎng)時(shí)間保持駐車狀態(tài)，不損耗電機(jī)，提升電機(jī)效能，關(guān)機(jī)狀態(tài)下維持坡道駐車，不溜車不滑坡，多層高效安全防護(hù)。完整的系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)與驅(qū)動(dòng)管理算法，精確控制，加載20多項(xiàng)安全保護(hù)策略，保障整車的運(yùn)行穩(wěn)定與精度。AGV在我們?nèi)粘＿\(yùn)輸過程中需要用轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置來控制運(yùn)動(dòng)方式。不同的車輪結(jié)構(gòu)和底盤布局結(jié)構(gòu)有著不同的轉(zhuǎn)向和控制方式，其承重能力、運(yùn)行精度、靈活性等也不盡相同，對(duì)運(yùn)行地面環(huán)境也有不同的要求。一般情況下舵輪AGV小車的底盤配輪布局方式如： 單舵輪驅(qū)動(dòng)、雙舵輪驅(qū)動(dòng)、四輪、五輪六輪結(jié)構(gòu)。 配置一臺(tái)或以上數(shù)量的電驅(qū)動(dòng)舵輪，采用配置一只或以上數(shù)量的AGV專門使用的輔助萬向輪【 inagv ? 腳輪 】，以實(shí)現(xiàn)AGV小車牽引驅(qū)動(dòng)承載的作用。機(jī)器人底盤具有優(yōu)良的爬坡能力，可輕松應(yīng)對(duì)陡峭地形。廣州多線激光機(jī)器人底盤

底盤的防水防塵設(shè)計(jì)，使其能在惡劣環(huán)境中長(zhǎng)時(shí)間工作。上海AMR底盤分類

單舵輪AGV移動(dòng)機(jī)器人解決方案，單舵輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)啟停-前進(jìn)-后退-左右拐彎的行走功能。整體性能優(yōu)于傳統(tǒng)差速結(jié)構(gòu)的AGV小車，單舵輪結(jié)構(gòu)控制簡(jiǎn)單易于維護(hù)壽命更長(zhǎng)。單舵輪AGV小車是指一臺(tái)AGV小車配置一臺(tái)舵輪，配兩只 inagv ?定向輪（三輪結(jié)構(gòu)）或四只 inagv ?輔助腳輪（五輪結(jié)構(gòu)）需要更多配置方案可聯(lián)系我們了解詳情。雙舵輪AGV移動(dòng)機(jī)器人解決方案，配置雙舵輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)啟停-前進(jìn)-后退-原地轉(zhuǎn)向-橫向行駛-二維平面內(nèi)任意方向行駛的功能，整體性能優(yōu)于傳統(tǒng)其他結(jié)構(gòu)的電驅(qū)動(dòng)形式，雙舵輪AGV小車解決方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,承載及牽引力更大，控制簡(jiǎn)易,便于維護(hù)，壽命更長(zhǎng)。上海AMR底盤分類