目的由于 位置較低，低位直腸 手術(shù)往往需要采取謹(jǐn)慎的 措施。手術(shù)能否成功，在很大程度上取決于外科醫(yī)生確定直腸 清晰遠(yuǎn)端邊緣的能力。這對于使用機(jī)器人輔助腹腔鏡手術(shù)的外科醫(yī)師來說是一個挑戰(zhàn)，因為 通常隱藏在直腸中，且機(jī)器人外科手術(shù)器械不能為組織診斷提供實時的觸覺反饋。本文介紹了機(jī)器人輔助直腸手術(shù)基于術(shù)中超聲的增強(qiáng)現(xiàn)實手術(shù)指導(dǎo)框架的開發(fā)和評估。方法框架的實現(xiàn)包括校準(zhǔn)經(jīng)直腸超聲（TRUS）和內(nèi)窺鏡攝像頭（手眼校準(zhǔn)），生成虛擬模型，通過光學(xué)定位導(dǎo)航系統(tǒng)/光學(xué)追蹤，將其記錄在內(nèi)窺鏡圖像上，并將增強(qiáng)視圖在頭戴式顯示器上顯示。實驗驗證設(shè)置旨在評估該框架。結(jié)果評估過程產(chǎn)生的TRUS校準(zhǔn)平均誤差為0.9毫米，內(nèi)窺鏡相機(jī)手眼校準(zhǔn)的比較大誤差為0.51毫米，整個框架比較大RMS誤差為0.8毫米。在直腸影像的實驗中，我們的框架將指導(dǎo)外科醫(yī)生準(zhǔn)確定位模擬 和遠(yuǎn)端切除切緣。結(jié)論該框架是根據(jù)實際臨床情況與Atracsys的臨床合作伙伴共同開發(fā)的。實驗方案和較高的精度展示了在手術(shù)流程中無縫集成此框架的可行性。關(guān)鍵詞增強(qiáng)現(xiàn)實內(nèi)窺鏡攝像頭 手術(shù)姿勢指導(dǎo)經(jīng)直腸超聲校準(zhǔn) 切除指導(dǎo)江西協(xié)作機(jī)器人，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；重慶的協(xié)作機(jī)器人價錢是多少

    身前，人們好奇地圍觀著這長著機(jī)械手臂的機(jī)器人。針對正在優(yōu)化測試中的兩臺設(shè)備，項目組計劃下一步將對在地壇醫(yī)院測試的機(jī)器人遠(yuǎn)程進(jìn)行軟件上的優(yōu)化，并繼續(xù)進(jìn)行功能的測試；另一臺將結(jié)合在地壇測試的經(jīng)驗進(jìn)行完善，送往武漢。醫(yī)學(xué)研究生和工科研究生討論設(shè)計改由于批量生產(chǎn)和實驗室科研差異較大，機(jī)器人地投產(chǎn)還要經(jīng)歷一個重新設(shè)計、產(chǎn)品測評的流程。同時，作為一種醫(yī)療器械，還需通過醫(yī)療倫理審查、相關(guān)部門認(rèn)證等步驟，目前各個環(huán)節(jié)都在加急審批，爭取盡快實施。對于未來，鄭鋼鐵說，“巡診機(jī)器人項目本就是為大規(guī)模傳染病爆發(fā)設(shè)計的，平日使用機(jī)會不多，但其中許多技術(shù)會從中輻射到別的行業(yè)，帶動整體的技術(shù)發(fā)展，巡診機(jī)器人其中的技術(shù)既可以作為未來的儲備，也有可能引發(fā)別的技術(shù)進(jìn)步?！焙蠓降哪嫘姓摺跋Ｍ约耗茏鳛榍迦A的一員，在危難關(guān)頭挺身而出，結(jié)合自己的專業(yè)知識和能力特點，勇于承擔(dān)相應(yīng)的社會責(zé)任。”鄭鋼鐵說。鄭鋼鐵也常告訴學(xué)生，做事情前“首先要問問自己能為國家做點什么”，這次，他將自己的學(xué)生評價為“后方的逆行者”。團(tuán)隊成員在測試巡診機(jī)器人團(tuán)隊成員祝世杰雖然在家，但他依然和同學(xué)們一起并肩戰(zhàn)斗著。

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    意大利人對虛擬現(xiàn)實和乳腺的項研究顯示了可喜的結(jié)果2020年1月21日-根據(jù)近的一項研究，化療期間的虛擬現(xiàn)實已被證明可以改善乳腺患者在緊張的過程中的生活質(zhì)量。迄今為止，乳腺是全世界常見的疾病，并且從生理和心理的角度來看都具有影響。進(jìn)行乳腺診斷是一項挑戰(zhàn)，它是一種從診斷開始就引起嚴(yán)重壓力的創(chuàng)傷，經(jīng)常表現(xiàn)為焦慮和抑郁。學(xué)和醫(yī)學(xué)療法的進(jìn)步，例如新的化療藥物，使的生存率達(dá)到了90％。盡管現(xiàn)代已部分減輕了對健康和生活質(zhì)量的副作用，但是女性經(jīng)歷了這些療法的折磨，這些療法有時會對產(chǎn)生條件性反應(yīng)（例如預(yù)期性焦慮），從而降低了女性對的依從性（常見要求減少劑量或中斷），以及因此而產(chǎn)生的藥物本身的有效性以及生存期。近年來，在從診斷到住院以及化療輸注的各個階段中，已對乳腺患者實施了幾種心理干預(yù)措施。在技術(shù)工具支持的心理干預(yù)措施中，意大利進(jìn)行的項旨在評估虛擬現(xiàn)實在化學(xué)療法中的功效的研究剛剛發(fā)布了其結(jié)果。這項研究發(fā)表在國際期刊《細(xì)胞生理學(xué)雜志》上。這項研究由費城Sbarro健康研究組織，羅馬的Sapienza大學(xué)、那不勒斯的Pascale研究所和意大利的錫耶納大學(xué)組成的國際研究人員團(tuán)隊參與。

    準(zhǔn)確度是指測量與基礎(chǔ)事實的接近程度，而精確度是指同一項目的測量彼此之間的接近程度。這樣，精度和準(zhǔn)確性都是的。換句話說，可能非常準(zhǔn)確，但不是非常精確，反之亦然。達(dá)到比較好測量的準(zhǔn)確度和精度都很高。飛鏢盤是演示精度和準(zhǔn)確性之間差異的經(jīng)典方法。盤中心是準(zhǔn)心。飛鏢降落到離中心距離越近，其精度就越高。（左）如果飛鏢緊密地散布在中心附近，則既精確又精確。（中）如果所有的飛鏢都靠得很近，但是離中心很遠(yuǎn)，即是精度，而不是準(zhǔn)確度。（右）如果飛鏢既不靠近中心也不彼此靠近，則既沒有精度也沒有準(zhǔn)確度。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)ISO5725-1，光學(xué)追蹤精度定義為真實性和精度的組合。真實度是測量值與真實位置之間的差；它通常由重復(fù)測量的平均值表示，通常指系統(tǒng)誤差。精度是可重復(fù)性的度量；它通常由重復(fù)測量的標(biāo)準(zhǔn)偏差表示，指的是隨機(jī)誤差和噪聲。表述上通常將高度依賴于空間中測量位置的光學(xué)追蹤系統(tǒng)的精度和準(zhǔn)確度誤差定義為基準(zhǔn)定位誤差（FLE）。光學(xué)追蹤系統(tǒng)的準(zhǔn)確性術(shù)語“準(zhǔn)確性”通常用于描述光學(xué)追蹤技術(shù)。但其應(yīng)用和定義可能不一致。首先必須在應(yīng)用精度和固有光學(xué)追蹤系統(tǒng)精度之間進(jìn)行區(qū)分。應(yīng)用程序準(zhǔn)確性包括許多錯誤源：光學(xué)追蹤系統(tǒng)的固有精度（例如。

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    我們的機(jī)器人可以自主識別‘感興趣’的細(xì)胞，如細(xì)胞等。它們能做到這一點，這要歸功于它們表面涂有一層細(xì)胞特異性抗體。然后，它們可以在移動時釋放藥物分子。”在這些測試中，該團(tuán)隊對機(jī)器人的速度進(jìn)行了計算，發(fā)現(xiàn)其速度高達(dá)600微米/秒。這使得它們成為這種規(guī)模的磁力微型機(jī)器人中速度快的。研究人員表示，“成群”的微型機(jī)器人將能夠在人體中發(fā)揮作用。這是因為單個機(jī)器人太小，用大多數(shù)的成像技術(shù)都無法看到，也無法獨自攜帶足夠的藥物。雖然要讓它們達(dá)到這個階段還有很多工作要做，但該團(tuán)隊希望這項技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)對一系列疾病的非侵入性精細(xì)。由生物或合成電機(jī)驅(qū)動的移動微機(jī)器人因其主動推進(jìn)和可駕駛性而有望成為下一代動力（例如目標(biāo)主動貨物交付）和人體微操作應(yīng)用的候選者。醫(yī)療微機(jī)器人領(lǐng)域在過去十年中取得了的進(jìn)步。它們在人體內(nèi)的應(yīng)用主要限于表面組織（例如，眼睛內(nèi)部），進(jìn)入路線為相對容易的位置（如胃腸道和圍腸腔），以及停滯或低速流體環(huán)境。微創(chuàng)管理和醫(yī)療微機(jī)器人的部署，以組織在人體內(nèi)部的較深層位置，具有大量流體流動（例如循環(huán)/血管系統(tǒng)），仍然是對其未來在體內(nèi)醫(yī)療應(yīng)用中產(chǎn)生高影響力的重大挑戰(zhàn)。循環(huán)系統(tǒng)是身體的天然流體運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)。

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  機(jī)械人專家們可以把精力放在機(jī)器人該做什么？手和工具應(yīng)該放在哪？而不是該怎樣實現(xiàn)所要求的動作。對于具有很多運(yùn)動部件的復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械手實現(xiàn)一種動作，機(jī)械臂可以有不同運(yùn)動的方法。比如說，人的手臂，手的位置和方向一定時，肘部可以有不同的運(yùn)動。Actin就是利用這種運(yùn)動學(xué)的冗長性自動生成智能控制，包括避開碰撞，關(guān)節(jié)角度的限值。能量小運(yùn)動和抵抗環(huán)境外力能力比較好化。通過可設(shè)置的面向?qū)ο蟮脑O(shè)計，Actin可以應(yīng)用于多種機(jī)器人。它可以既可以應(yīng)用于固定式的工業(yè)機(jī)器人，比如說，工廠自動生產(chǎn)線的機(jī)器人。也可以應(yīng)用于移動式的機(jī)器人，如：家庭和娛樂用機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人。Actin適用于很多種型式關(guān)節(jié)和手部，它可以仿真和控制無限個自由度和分支聯(lián)接的結(jié)構(gòu)。Actin的能力包括:·動態(tài)模擬任何臺數(shù)的機(jī)器人·蒙地卡羅（MonteCarlo)仿真分析·模擬柔性關(guān)節(jié)·視覺演示機(jī)器人·控制系統(tǒng)的表達(dá)用可擴(kuò)展標(biāo)記語言。重慶的協(xié)作機(jī)器人價錢是多少