室內(nèi)溫度的調(diào)節(jié) 室內(nèi)溫度的調(diào)節(jié)是一個簡明易懂的例子。目的是把室內(nèi)溫度保持在一個定值θ，盡管開窗等因素使得室內(nèi)熱量散發(fā)出室外（干擾d）。為了達(dá)到這個目的，加熱必須被適當(dāng)?shù)挠绊?。通過閥門的調(diào)節(jié)，溫度就會保持恒定。除此之外，在人們有感覺之前，暖器熱水的溫度也會受外界溫度的干擾。其余的例子還有三油桶系統(tǒng)。**早的自動化控制要追溯到我國古代的自動化計時器和漏壺指南車，而自動化控制技術(shù)的廣泛應(yīng)用則開始于歐洲的工業(yè)**時期。英國人瓦特在發(fā)明蒸汽機(jī)的同時，應(yīng)用反饋原理，于1788年發(fā)明了離心式調(diào)速器。當(dāng)負(fù)載或蒸汽量供給發(fā)生變化時，離心式調(diào)速器能夠自動調(diào)節(jié)進(jìn)氣閥的開度，從而控制蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速。 [2]經(jīng)過20多年的發(fā)展，中國工業(yè)自動控制系統(tǒng)裝置制造行業(yè)取得了長足的發(fā)展。長寧區(qū)威力自動化控制系統(tǒng)對比

蒸汽機(jī)的離心調(diào)速器，剛出來的時候，大家不知道有反饋的概念，所有的問題都集中在調(diào)節(jié)器本身，一會兒說你是調(diào)節(jié)器重量太小了，應(yīng)該大一點(diǎn)；一會兒說這里要有個彈簧，一會兒又說這有彈簧也不好；一會兒說里邊因?yàn)槟Σ亮τ绊?，就一直沒有從反饋系統(tǒng)來考慮，就是單個孤立的一個控制器。麥克斯維爾把這個系統(tǒng)看作調(diào)節(jié)器，跟調(diào)節(jié)對象合在一起，用微分方程來進(jìn)行研究，這是麥克斯維爾的功勞。1876年，俄國的維斯聶格拉斯基，他是專門搞實(shí)際研究的，他們當(dāng)時有一種直接作用調(diào)速器。就剛才說的，一會兒說這個有問題，一會兒說那個問題，老找不到問題，準(zhǔn)備把整個方案都要放棄了。維斯聶格拉斯基結(jié)合了他當(dāng)時的蒸汽機(jī)，結(jié)合了他這個蒸汽機(jī)的特性，就指出來參數(shù)更應(yīng)該是怎么選擇，才能保證穩(wěn)定。維斯聶格拉斯基，就是結(jié)合工業(yè)實(shí)際，大家對他的評價很高，他就解決了當(dāng)時差不多在一種調(diào)節(jié)器就要下馬的情況，他指出來就是一個參數(shù)問題，所以他在工業(yè)上，是立了很大的功勞。長寧區(qū)威力自動化控制系統(tǒng)對比自動控制系統(tǒng)由控制器和被控對象組成。

反應(yīng)釜自動化控制系統(tǒng) [1]由自動化控制硬件和上位機(jī)軟件集成，實(shí)現(xiàn)反應(yīng)釜實(shí)驗(yàn)過程中的自動化控制，主要對象是反應(yīng)釜配套的控制儀。反應(yīng)釜配套的控制儀存在下面的一些缺點(diǎn)：其控制精度不高，加熱溫度的精度一般在±5℃，而且經(jīng)常出現(xiàn)溫度超調(diào)的現(xiàn)象，不適合用于反應(yīng)溫度精度要求高的實(shí)驗(yàn)；依靠人工加料、依靠常規(guī)儀器儀表和化學(xué)器皿對化學(xué)反應(yīng)進(jìn)行觀測和控制，誤差大；不具備實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲、分析功能，依靠人工記錄數(shù)據(jù)，效率低下，容易出錯；實(shí)驗(yàn)反應(yīng)的全過程，對人的依賴性很大，誤差大，危險性高。反應(yīng)釜自動化控制系統(tǒng)主要就是為了解決反應(yīng)釜配套的控制儀存在的問題，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)全過程自動控制，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)自動記錄、數(shù)據(jù)分析、導(dǎo)出到Excel，降低人為因素對實(shí)驗(yàn)結(jié)果的干擾，達(dá)到提高實(shí)驗(yàn)精度、實(shí)驗(yàn)效率、保證實(shí)驗(yàn)安全的目的。

硬盤驅(qū)動系統(tǒng)里邊就是個伺服系統(tǒng)，大家不要小看這個伺服系統(tǒng)，硬盤伺服系統(tǒng)里邊高速旋轉(zhuǎn)的時候，定位的精度是一個微米，在高速旋轉(zhuǎn)的氣流下，這實(shí)際上是擾動很大的，要求高精度。這個利潤、產(chǎn)量都非常大，每年幾百萬套。下面還有一個就是日常遇上的汽車的防側(cè)滑的那個系統(tǒng)。這個左邊的那個圖，就是相當(dāng)于仿真計算。仿真計算往上翹的就是一般常規(guī)的汽車，這種工作不是在紙面上做的；右邊的就是照片了，就是實(shí)際上它還是做實(shí)驗(yàn)的，這些都是目前，就是跟我們生活都有關(guān)系的一些控制系統(tǒng)。其目的在于增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量、降低成本和勞動強(qiáng)度、保障生產(chǎn)安全等。

魯里葉（Lurie） 在前蘇聯(lián)大概1944年他提出來，大家現(xiàn)在搞非線性可能都知道，提出來一個魯里葉問題，這個問題一直解決不了，他后來寫成書了，就是留著這問題。這個問題，開始到什么時候呢？我這里說一下這兩個風(fēng)格，英美的剛才大家已經(jīng)聽出來了，都是搞工程的人在搞控制，前蘇聯(lián)是應(yīng)用數(shù)學(xué)家跟力學(xué)家在搞控制，所以兩個起的作用都不一樣。他這本書1951年當(dāng)時是非常難看懂的，很難讀懂。這個工作，他提出來的魯里葉（Lurie）問題，一直到1960年才有人解決，提出來一個解決方案，大家可能知道的，就是波波夫（Popov）的***穩(wěn)定性。后來就提出來超穩(wěn)定性，是解決的這個魯里葉（Lurie）問題。就是說這本書當(dāng)時二十世紀(jì)50年代，二十世紀(jì)40年代后期，50年代初的一些工作，一直影響到二十世紀(jì)60年代，而且還影響到目前一些非線性的理論工作，都是以他這個為基礎(chǔ)。自動化控制是工業(yè)、農(nóng)業(yè)、科學(xué)技術(shù)現(xiàn)代化的重要條件和標(biāo)志。長寧區(qū)威力自動化控制系統(tǒng)對比

主要應(yīng)用于機(jī)械、化工、物料裝卸運(yùn)輸?shù)冗^程的控制以及機(jī)械手和生產(chǎn)自動線。長寧區(qū)威力自動化控制系統(tǒng)對比

隨著現(xiàn)代應(yīng)用數(shù)學(xué)新成果的推出和電子計算機(jī)的應(yīng)用，為適應(yīng)宇航技術(shù)的發(fā)展，自動控制理論跨入了一個新階段——現(xiàn)代控制理論。主要研究具有高性能，高精度的多變量變參數(shù)的比較好控制問題，主要采用的方法是以狀態(tài)為基礎(chǔ)的狀態(tài)空間法。目前，自動控制理論還在繼續(xù)發(fā)展，正向以控制論，信息論，仿生學(xué)為基礎(chǔ)的智能控制理論深入。為了實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的控制任務(wù)，首先要將被控制對象和控制裝置按照一定的方式連接起來，組成一個有機(jī)的總體，這就是自動控制系統(tǒng)。在自動控制系統(tǒng)中，被控對象的輸出量即被控量是要求嚴(yán)格加以控制的物理量，它可以要求保持為某一恒定值，例如溫度，壓力或飛行航跡等；而控制裝置則是對被控對象施加控制作用的機(jī)構(gòu)的總體，它可以采用不同的原理和方式對被控對象進(jìn)行控制，但**基本的一種是基于反饋控制原理的反饋控制系統(tǒng)。長寧區(qū)威力自動化控制系統(tǒng)對比

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