因此采用仿真計(jì)算方式獲取實(shí)際工程的定位效果。構(gòu)建如下態(tài)勢(shì):目標(biāo)艦干舷+橋樓有效高度為20m,浮標(biāo)高度為m,浮標(biāo)對(duì)目標(biāo)探測(cè)距離約12km,母船分別釋放不同數(shù)量浮標(biāo),浮標(biāo)正多邊形布置,孔徑(浮標(biāo)與相鄰近浮標(biāo)的距離)均為1000m,目標(biāo)在浮標(biāo)陣附近做正方形運(yùn)動(dòng),目標(biāo)初距8km,處于浮標(biāo)陣正北方向,航向90°,速度18kn,當(dāng)目標(biāo)距浮標(biāo)陣中心距離大于12km時(shí),目標(biāo)右轉(zhuǎn)向90°進(jìn)行機(jī)動(dòng)如圖5所示。圖5多光學(xué)浮標(biāo)聯(lián)合定位仿真場(chǎng)景圖光學(xué)浮標(biāo)測(cè)量周期為5s,浮標(biāo)探測(cè)誤差一倍均方差為°,流速Vflow=1kn,流向角αflow服從均值和0°,方差為20°的正態(tài)分布,船長(zhǎng)Ls=120m,以120s為測(cè)量窗口對(duì)目標(biāo)進(jìn)行滑窗非線性小二乘濾波,不同數(shù)量(3~5)浮標(biāo)定位仿真結(jié)果如圖6~圖8所示。圖63浮標(biāo)聯(lián)合定位結(jié)果仿真效果圖圖74浮標(biāo)聯(lián)合定位結(jié)果仿真效果圖圖85浮標(biāo)聯(lián)合定位結(jié)果仿真效果圖在方位測(cè)量隨機(jī)誤差一定的條件下,影響光學(xué)定位的主要因素有光學(xué)對(duì)焦模糊(測(cè)量誤差°,光學(xué)對(duì)焦模糊為1~5倍目標(biāo)長(zhǎng)度)、無(wú)線自組織網(wǎng)絡(luò)時(shí)間誤差(廣播時(shí)間誤差s)、浮標(biāo)自身定位誤差(2階原點(diǎn)距為20m),分別分析上述各因素對(duì)目標(biāo)定位的影響,各因素的選取按照實(shí)際測(cè)量設(shè)備的性能選取。浙江雙目紅外光學(xué)技術(shù)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；青海雙目紅外光學(xué)價(jià)錢

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本公開(kāi)的目的是提供一種可靠、準(zhǔn)確性高的光學(xué)定位系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開(kāi)提供一種所述光學(xué)定位系統(tǒng)，包括：逆向反射標(biāo)記物，用于附著在用戶操作的工具上；半透射鏡；點(diǎn)光源；感測(cè)裝置，所述點(diǎn)光源發(fā)出的光經(jīng)過(guò)所述半透射鏡后照射到所述逆向反射標(biāo)記物，由所述逆向反射標(biāo)記物反射的光經(jīng)過(guò)所述半透射鏡后照射到所述感測(cè)裝置；計(jì)算裝置，與所述感測(cè)裝置連接，用于根據(jù)所述感測(cè)裝置感測(cè)的光線計(jì)算所述逆向反射標(biāo)記物相對(duì)于所述感測(cè)裝置的位置。可選地，所述逆向反射標(biāo)記物包括粘合在一起、且球心重合的兩個(gè)半徑不同的半球透鏡，在半徑較大的半球透鏡表面設(shè)置有反射層，以使光從半徑較小的半球透鏡折射進(jìn)入所述逆向反射標(biāo)記物，并經(jīng)過(guò)所述反射層的反射后從所述半徑較小的半球透鏡射出所述逆向反射標(biāo)記物?？蛇x地，所述點(diǎn)光源為單個(gè)led燈?？蛇x地，所述感測(cè)裝置和所述點(diǎn)光源分別設(shè)置于所述半透射鏡的兩側(cè)?？蛇x地，所述半透射鏡所在平面與所述感測(cè)裝置的受光面成45°角度?？蛇x地，所述感測(cè)裝置和所述逆向反射標(biāo)記物分別設(shè)置于所述半透射鏡的兩側(cè)?？蛇x地，所述感測(cè)裝置和所述逆向反射標(biāo)記物設(shè)置于所述半透射鏡的同側(cè)。可選地。寧夏的雙目紅外光學(xué)醫(yī)用儀器湖北雙目紅外光學(xué)技術(shù)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

 而精確度是指同一項(xiàng)目的測(cè)量彼此之間的接近程度。這樣，精度和準(zhǔn)確性都是單獨(dú)的。換句話說(shuō)，可能非常準(zhǔn)確，但不是非常精確，反之亦然。達(dá)到較佳測(cè)量的準(zhǔn)確度和精度都很高。飛鏢盤是演示精度和準(zhǔn)確性之間差異的經(jīng)典方法。盤中心是準(zhǔn)心。飛鏢降落到離中心距離越近，其精度就越高。（左）如果飛鏢緊密地散布在中心附近，則既精確又精確。（中）如果所有的飛鏢都靠得很近，但是離中心很遠(yuǎn)，即是精度，而不是準(zhǔn)確度。（右）如果飛鏢既不靠近中心也不彼此靠近，則既沒(méi)有精度也沒(méi)有準(zhǔn)確度。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)ISO5725-1，光學(xué)追蹤精度定義為真實(shí)性和精度的組合。真實(shí)度是測(cè)量值與真實(shí)位置之間的差；它通常由重復(fù)測(cè)量的平均值表示，通常指系統(tǒng)誤差。精度是可重復(fù)性的度量；它通常由重復(fù)測(cè)量的標(biāo)準(zhǔn)偏差表示，指的是隨機(jī)誤差和噪聲。表述上通常將高度依賴于空間中測(cè)量位置的光學(xué)追蹤系統(tǒng)的精度和準(zhǔn)確度誤差定義為基準(zhǔn)定位誤差（FLE）。光學(xué)追蹤系統(tǒng)的準(zhǔn)確性術(shù)語(yǔ)“準(zhǔn)確性”通常用于描述光學(xué)追蹤技術(shù)。但其應(yīng)用和定義可能不一致。首先必須在應(yīng)用精度和固有光學(xué)追蹤系統(tǒng)精度之間進(jìn)行區(qū)分。應(yīng)用程序準(zhǔn)確性包括許多錯(cuò)誤源：光學(xué)追蹤系統(tǒng)的固有精度（例如，相對(duì)于設(shè)備的工作空間中的測(cè)量位置）。

這里的控制點(diǎn)是指能夠確定一個(gè)逆向反射標(biāo)記物2三維空間坐標(biāo)(世界坐標(biāo)系中)位置，同時(shí)也能夠確定該逆向反射標(biāo)記物2相對(duì)于感測(cè)裝置5的坐標(biāo)位置。三維空間坐標(biāo)位置指工具上逆向反射標(biāo)記物2的三維坐標(biāo)，相對(duì)于感測(cè)裝置5的坐標(biāo)位置為逆向反射標(biāo)記物2在感測(cè)裝置5中生成的圖像上的高斯光心位置。p3p問(wèn)題可以轉(zhuǎn)化為一個(gè)四面體形狀的確定問(wèn)題。已知條件為知道三個(gè)以上逆向反射標(biāo)記物2在世界坐標(biāo)系中的位置，以及在感測(cè)裝置5的相機(jī)投影坐標(biāo)，求棱長(zhǎng)邊的問(wèn)題。通過(guò)余弦定理，再利用點(diǎn)云配準(zhǔn)方法就可以得到感測(cè)裝置5的坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的平移以及旋轉(zhuǎn)。確定了逆向反射標(biāo)記物2的位置，可以基于逆向反射標(biāo)記物2與**工具前列上的物體(例如，手術(shù)刀等)的位置之間的已知關(guān)系，來(lái)確定**工具前列的位置。以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開(kāi)的推薦實(shí)施方式，但是，本公開(kāi)并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開(kāi)的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開(kāi)的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開(kāi)的保護(hù)范圍。另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)。新疆雙目紅外光學(xué)醫(yī)療設(shè)備價(jià)格，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

 其定位精度約為40米量級(jí)。而通過(guò)對(duì)SAR遙感影像定位誤差源的相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行分析，本文借助基于有理多項(xiàng)式模型的無(wú)控立體平差模型和SAR遙感影像的時(shí)延校正模型，去除SAR遙感影像中存在的定位偏差，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表3-1和3-2所示。通過(guò)對(duì)上表結(jié)果進(jìn)行分析可知，經(jīng)過(guò)時(shí)延校正和立體平差后，三號(hào)SAR立體像對(duì)的定位精度可以達(dá)到3米左右?；谛Ｕ蟮娜?hào)SAR立體像對(duì)和吉林一號(hào)多源光學(xué)遙感影像，以SAR立體像對(duì)中的匹配點(diǎn)作為虛擬控制點(diǎn)，建立多源光學(xué)/SAR遙感影像定位精度提升模型，并輔助以差異化權(quán)重設(shè)計(jì)策略，得到經(jīng)過(guò)校正后的多源光學(xué)/SAR遙感影像的定位精度，并將該結(jié)果與常用的兩種聯(lián)合平差模型和融合校正模型處理前后的結(jié)果進(jìn)行了比較，如表3-3所示。通過(guò)對(duì)表3-3的定位誤差進(jìn)行分析可知，本文所提出的多源光學(xué)/SAR遙感影像定位精度提升模型能夠在相同條件下取得更優(yōu)異的定位結(jié)果。同時(shí)，圖3-2展示了定位精度提升后的光學(xué)/SAR遙感影像部分區(qū)域的融合結(jié)果圖，可以看出經(jīng)過(guò)處理后光學(xué)/SAR遙感影像之間的相對(duì)定位誤差可以達(dá)到像素級(jí)?？偨Y(jié)本文針對(duì)多源光學(xué)/SAR遙感影像定位精度提升問(wèn)題，以有理多項(xiàng)式模型為基礎(chǔ)，通過(guò)對(duì)光學(xué)遙感影像和SAR遙感影像的定位誤差源進(jìn)行分析。河南雙目紅外光學(xué)技術(shù)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；青海雙目紅外光學(xué)價(jià)錢

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    研究背景遙感影像定位精度提升在遙感影像應(yīng)用中具有重要意義，是基于遙感影像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別、三維重建以及區(qū)域鑲嵌等應(yīng)用的前提條件。有理多項(xiàng)式模型的提出很好地解決了多源遙感影像在幾何處理時(shí)模型和參數(shù)不統(tǒng)一的問(wèn)題，為多源遙感影像的幾何處理及應(yīng)用提供了很好的技術(shù)支撐。隨著對(duì)地觀測(cè)技術(shù)的不斷發(fā)展，遙感影像的種類不斷增加，從常規(guī)的光學(xué)遙感影像到SAR遙感影像、多光譜遙感影像及激光雷達(dá)數(shù)據(jù)等，而這些影像也在不同的領(lǐng)域發(fā)揮著各自的作用。通常來(lái)講，從同一數(shù)據(jù)源獲取的對(duì)于同一地物目標(biāo)的多次觀測(cè)遙感影像數(shù)據(jù)集需要長(zhǎng)時(shí)間的積累才可以獲得，而在長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)同一場(chǎng)景可能會(huì)發(fā)生較大變化；相比較之下，多源數(shù)據(jù)則可以很好的解決由于時(shí)間跨度大而導(dǎo)致的場(chǎng)景變化的問(wèn)題，利用不同衛(wèi)星平臺(tái)所獲取的遙感影像進(jìn)行組合，在不同時(shí)間周期對(duì)同一場(chǎng)景反復(fù)拍攝，可以在較短時(shí)間獲取大數(shù)據(jù)量的多重觀測(cè)遙感影像數(shù)據(jù)集。但是，相對(duì)于同源遙感影像而言，多源遙感影像不論是在幾何還是在輻射等方面的表現(xiàn)都有較大差別，從而導(dǎo)致多源遙感影像的應(yīng)用依舊存在不少問(wèn)題。傳統(tǒng)的多源遙感數(shù)據(jù)處理方法中，通常以高精度的參考數(shù)據(jù)（正射影像或激光雷達(dá)數(shù)據(jù)）作為輔助控制信息。青海雙目紅外光學(xué)價(jià)錢

位姿科技（上海）有限公司總部位于上海市奉賢區(qū)星火開(kāi)發(fā)區(qū)蓮塘路251號(hào)8幢，是一家業(yè)務(wù)所屬領(lǐng)域：手術(shù)導(dǎo)航、手術(shù)機(jī)器人研發(fā)、醫(yī)療機(jī)器人研發(fā)、虛擬仿真、虛擬現(xiàn)實(shí)、三維測(cè)量等科研方向 重點(diǎn)銷售區(qū)域：北京、上海、杭州、蘇州、南京、深圳、985高校、211高校集中地 業(yè)務(wù)模式：進(jìn)口歐洲精密儀器、銷往全國(guó)科研機(jī)構(gòu)或科研公司（TO B模式） 我們的潛在用戶都是科研用戶(醫(yī)療機(jī)器人研究方向、虛擬仿真研究方向)，具體包括：985高校、中科院各大研究所、三甲醫(yī)院中的科研部門、手術(shù)機(jī)器人研發(fā)公司（包含大型及創(chuàng)業(yè)型公司）、211高校、航空航天集團(tuán)、飛機(jī)汽車等制造業(yè)研發(fā)部門、機(jī)器人測(cè)量、醫(yī)療器械檢測(cè)所等。的公司。位姿科技深耕行業(yè)多年，始終以客戶的需求為向?qū)?，為客戶提供高品質(zhì)的光學(xué)定位，光學(xué)導(dǎo)航，雙目紅外光學(xué)，光學(xué)追蹤。位姿科技致力于把技術(shù)上的創(chuàng)新展現(xiàn)成對(duì)用戶產(chǎn)品上的貼心，為用戶帶來(lái)良好體驗(yàn)。位姿科技始終關(guān)注數(shù)碼、電腦市場(chǎng)，以敏銳的市場(chǎng)洞察力，實(shí)現(xiàn)與客戶的成長(zhǎng)共贏。